کنترل ساختارهای زنجیر بسته سینماتیکی با استفاده از مدل spf بدون اندازه گیری سرعت

Authors

حسین بلندی

hossein bolandi دانشگاه علم و صنعت ایران امیر فرهاد احیائی

amir farhad ehyaei دانشگاه علم و صنعت ایران

abstract

در این مقاله، یک کنترل کننده موقعیت برای سیستم انتخابی متشکل از دو بازوی همکار، جهت حمل مشترک یک جسم صلب ارائه می-گردد. در این راستا، جهت کاهش معادلات دینامیک دیفرانسیلی–جبری سیستم و تبدیل آن به مجموعه ای از معادلات دیفرانسیلی معمولی، یک مدل تقلیل یافته spf از سیستم استخراج گردیده و کنترل کننده ای متمرکز بر این اساس ارائه خواهد شد. بدین ترتیب، کنترل-کننده طراحی شده متکی بر حل قیدهای جبری غیرخطی نبوده و بنابراین قابلیت اجرایی بیشتری در کاربردهای زمان واقعی دارد. همچنین، یک رؤیتگر سرعت در ساختار کنترلی سیستم بنحوی طراحی می گردد که سبب حذف حسگرهای سرعت و در نتیجه جلوگیری از تزریق نویز از طریق این حسگرها به درون سیستم شده و تعداد حسگرهای مورد نیاز در کنترل سیستم را به حداقل می رساند. در نهایت، پایداری سیستم با استفاده از توابع لیاپانوف اثبات شده و بر اساس نتایج شبیه سازی ها اثربخشی روش ارائه شده تأیید می گردد.

Upgrade to premium to download articles

Sign up to access the full text

Already have an account?login

similar resources

کنترل ساختارهای زنجیر بسته سینماتیکی با استفاده از مدل SPF بدون اندازه گیری سرعت

در این مقاله، یک کنترل کننده موقعیت برای سیستم انتخابی متشکل از دو بازوی همکار، جهت حمل مشترک یک جسم صلب ارائه می-گردد. در این راستا، جهت کاهش معادلات دینامیک دیفرانسیلی–جبری سیستم و تبدیل آن به مجموعه ای از معادلات دیفرانسیلی معمولی، یک مدل تقلیل یافته SPF از سیستم استخراج گردیده و کنترل کننده ای متمرکز بر این اساس ارائه خواهد شد. بدین ترتیب، کنترل-کننده طراحی شده متکی بر حل قیدهای جبری غیرخطی...

full text

اندازه گیری کارایی ساختارهای شبکه‌یی در شرایط کنترل متغیرهای واسطه‌یی

در ساختارهای شبکه‌یی، مدل‌های سنتی تحلیل پوششی داده‌ها برای اندازه گیری کارایی واحدهای تصمیم گیرنده مشابه صرفاً از ورودی‌ها و خروجی‌های نهایی استفاده می‌کنند و عملیات داخلی آن را به صورت جعبه‌ی سیاه در نظر می‌گیرند، لذا این مدل‌ها نمی‌توانند منشأ ناکارایی درون ساختارها را به دقت مشخص کنند. برای برطرف کردن این مشکل، مدل‌های مختلف شبکه‌یی مضربی و پوششی در دو طیف جداگانه مطرح شده است. در این مقاله ...

full text

تصویر سازی لرزه‌ای ساختارهای پیچیده با استفاده از تهیه مدل سرعت به روش توموگرافی شبکه‌ای هیبریدی

حضور لایه‌های پرسرعت معمولاً مهم‌ترین عامل ایجاد تباین سرعت بالا در ساختارهای پیچیده است. استفاده از مزایای هر دو روش توموگرافی شبکه‌ای و لایه‌ای در ساخت مدل سرعت می‌تواند بر بخشی از مشکلات تصویر سازی لرزه‌ای در اینگونه ساختارها فائق آید. بنابراین روش‌های هیبریدی به منظور افزایش صحت مدل سرعت معرفی شدند. در این تحقیق با تغییر استراتژی روش هیبریدی، اثر تباین بالای مدل سرعت در به روز رسانی مدل و به...

full text

کنترل سرعت بدون سنسور موتور سنکرون مغناطیس دائم با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته

امروزه به دلیل سادگی ساختمان و بازده زیاد، کاربرد موتورهای سنکرون مغناطیس دائم به سرعت در حال افزایش است. از جمله کاربردهای این موتور استفاده در تجهیزات درایو است. مشکلات کنترل در درایوهای بدون سنسور و با لحاظ نویز و اختلال بیشتر است. خصوصا در سرعت‌های خیلی زیاد، این مشکلات افزایش می‌یابد. در این مقاله با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته مدل جدیدی برای تخمین سرعت و وضعیت ارائه شده است که دقت ...

full text

کنترل سرعت بدون سنسور موتور سنکرون مغناطیس دائم با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته

امروزه به دلیل سادگی ساختمان و بازده زیاد، کاربرد موتورهای سنکرون مغناطیس دائم به سرعت در حال افزایش است. از جمله کاربردهای این موتور استفاده در تجهیزات درایو است. مشکلات کنترل در درایوهای بدون سنسور و با لحاظ نویز و اختلال بیشتر است. خصوصا در سرعت‌های خیلی زیاد، این مشکلات افزایش می‌یابد. در این مقاله با استفاده از فیلتر کالمن توسعه یافته مدل جدیدی برای تخمین سرعت و وضعیت ارائه شده است که دقت ...

full text

My Resources

Save resource for easier access later


Journal title:
کنترل

جلد ۴، شماره ۳، صفحات ۶۶-۷۷

Hosted on Doprax cloud platform doprax.com

copyright © 2015-2023